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Kuka庫卡機器人常見問題及解決方案
1 開機坐標系無效 世界坐標系是以槍頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。 解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1
2 專家登陸 一般情況，開機后我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助于我們操作。 解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸
3 設置END 新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點，我們要設置終點。 解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF
4 程序***條設置為home位置 編輯程序時，***條指令要設為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標準，可以節(jié)省手動移動機器人的操作時間。
5 手動關閉輸出信號 當我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷） 解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關閉或者打開）
6 6D鼠標失效 系統(tǒng)指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以松開驅(qū)動，從新按下去等待驅(qū)動指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7 從電腦中拷貝程序 電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。 解決方案：專家登陸后→按Num（此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來）→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 機器人保護 當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng)，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。 解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9 下列情況下kuka機器人需要重新標定零點 機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。 機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。 手動刪除零點。
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常見維修產(chǎn)品及故障現(xiàn)象：
1.機器人示教器觸摸屏、人機界面、控制面板等故障維修
常見故障現(xiàn)象有：通電不顯示、觸摸屏不靈、觸摸后鼠標跑偏、面板按鍵無反應、觸摸表面碎裂、花屏、白屏、閃屏及程序、觸摸不良或局部不靈、無顯示、顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等、按鍵不良或不靈、有顯示無背光、操縱桿XYZ軸不良或不靈、急停按鍵失效或不靈、數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷路故障、無法進入系統(tǒng)故障、無法啟動故障等等等故障維修；
2.工業(yè)機器人伺服驅(qū)動器
常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動器報警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、編碼器報警、模塊損壞等；
3.工業(yè)機器人主機
常見故障現(xiàn)象有：開不了機、上電后不工作、開機進不了系統(tǒng)、開機后自動重啟或頻繁重啟、開機跳過系統(tǒng)介面滾動條會黑屏、藍屏、自動重啟或關機；
4. 工業(yè)機器人電源維修，
工業(yè)機器人電源常見故障：指示不亮，但工作風扇會轉(zhuǎn);電源指示燈不亮，無任何工作; 機器人上電報警此單元故障;機器人上電短路故障電源無任何輸出、機器人上機跳閘以上現(xiàn)象無法自行解決請咨詢廣州凱惠自動化設備有限公司。
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