發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)維修故障案例
1
CRT無(wú)顯示
查CRT、顯示電路、主控板
主控板故障
更換主控板
3
2
CRT無(wú)顯示，操作面板上所有指示燈均不亮
查穩(wěn)壓電源，無(wú)±5V輸出，查三端穩(wěn)壓器7805，提升電源管
穩(wěn)壓電源內(nèi)2SA770關(guān)損壞
更換電源管
7
3
CRT光標(biāo)無(wú)顯示
查CRT板
光標(biāo)電路不正常
更換移位寄存器74LS166
3
4
CRT無(wú)顯示
查CRT板的I/O信號(hào)，主板到CRT板的I/O信號(hào)
主板地址總線不正常
更換主板上的地址鎖存器E39
3
5
CRT無(wú)顯示
查CRT板及系統(tǒng)主板
RAM片選信號(hào)沒(méi)輸出
更換主板D36的74LS32芯片
3
6
CRT顯示：NOT READY
從PLC查輸入條件，查其余外圍條件
A14（換刀到位檢測(cè)）繼電器線圈一端對(duì)地短接
排除短接
序號(hào)
故障現(xiàn)象
故障分析
故障產(chǎn)生原因
排除方法
系統(tǒng)型號(hào)
11
Y向坐標(biāo)抖動(dòng)
查：系統(tǒng)位置環(huán)，速度增益；可控硅電路；坐標(biāo)平衡；測(cè)速機(jī)
位置檢測(cè)裝置
調(diào)整定、滑尺
6M
12
主軸嚴(yán)重噪聲，最初間隙做響，后來(lái)劇烈震動(dòng)，主軸轉(zhuǎn)速驟升驟降
查：主軸伺服電機(jī)的連接插頭；伺服電路某相，主軸電機(jī)本身；輸出脈沖波；主軸伺服系統(tǒng)的波形整理電路
時(shí)鐘集成塊7555自然損壞
換新時(shí)鐘集成塊
6MB
13
機(jī)床振動(dòng)，Y軸強(qiáng)振，401#報(bào)警
查電源相序、伺服板頻率開(kāi)關(guān)
機(jī)床移動(dòng)后，生產(chǎn)廠家把電源與各伺服單元相序搞錯(cuò)
調(diào)整相關(guān)相序
6M
14
X向坐標(biāo)抖動(dòng)
查：系統(tǒng)位置環(huán)、速度環(huán)增益，可控硅電路，坐標(biāo)平衡，測(cè)速機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)械傳動(dòng)
軸承
更換軸承
7CM
15
X軸在運(yùn)動(dòng)中振動(dòng)，快速尤為明顯，加速、減速停止時(shí)更嚴(yán)重
查：電機(jī)及反饋裝置的連線；更換伺服驅(qū)動(dòng)裝置（仍故障）；測(cè)電機(jī)電流、電壓（正常）；測(cè)量測(cè)速機(jī)反饋電流、電壓，發(fā)現(xiàn)電壓波紋過(guò)大而且非正常波紋
測(cè)速機(jī)中轉(zhuǎn)子換向片間被碳粉嚴(yán)重短路，造成反饋異常
清洗碳粉
7
16
在運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)床突然停止運(yùn)動(dòng)，并瞬間報(bào)警
反復(fù)操作，查報(bào)警原因
接觸不良，+LX信號(hào)瞬間消失
調(diào)整緊固該信號(hào)插頭
3TA
17
換刀停止，出現(xiàn)99號(hào)報(bào)警
查刀具對(duì)準(zhǔn)主軸錐孔情況
定程器檢測(cè)開(kāi)關(guān)松動(dòng)，計(jì)算機(jī)檢測(cè)不到刀具上升的高度
重新固定定程器檢測(cè)開(kāi)關(guān)
3MC
18
機(jī)床工作臺(tái)不能動(dòng)作
控制液壓閥的線路板中一只固態(tài)繼電器損壞
外電源10500V變壓器斷了一相保險(xiǎn)絲，變成單相
把控制線路板上沒(méi)有用上功能的另一固態(tài)繼電器拆下?lián)Q上
6M
19
機(jī)床工作臺(tái)不能動(dòng)作
查控制控制液壓閥的固態(tài)繼電器正常，但液壓閥指示燈不亮，手推液壓閥芯，工作臺(tái)可動(dòng)
液壓閥內(nèi)的小線路板虛焊
拆開(kāi)液壓閥，取出小線路板焊好
6M
20
機(jī)械手不能動(dòng)
突然停電前，機(jī)械手換刀指令已讀入，因停電，機(jī)械手沒(méi)有執(zhí)行動(dòng)作，當(dāng)外電源恢復(fù)供電后，換刀指令未復(fù)位
外電源突然停電
人為的把控制機(jī)械手的液壓閥芯推向機(jī)械手的正常方向
6M
21
主軸不制動(dòng)，執(zhí)行制動(dòng)功能時(shí)主軸振動(dòng)
查制動(dòng)電路，檢主軸控制裝置
元器件損壞
更換元器件
6MB
22
變頻控制器不工作
查NC故障，PLC接口故障，變頻控制器本身故障
PLC接口故障，導(dǎo)致失電
修PLC接口17#板
6TB
23
數(shù)控柜不能啟動(dòng)
合ZK總開(kāi)關(guān)，其他各部均正常
ZK總開(kāi)關(guān)中電流繼電器有一相燒壞
修繼電器
6M
24
未達(dá)參考點(diǎn)，發(fā)生超程，間斷發(fā)生
查參數(shù)是否正確，檢查超程限位開(kāi)關(guān)
切削液滲進(jìn)限位開(kāi)關(guān)；操作者保養(yǎng)機(jī)床時(shí)動(dòng)了限位開(kāi)關(guān)
修限位開(kāi)關(guān)，將行程限位的參數(shù)改為較大值，將機(jī)床開(kāi)往參考點(diǎn)，壓限位開(kāi)關(guān)，再改回原設(shè)定參數(shù)
3MC 3MA
25
工作臺(tái)Y向回參考點(diǎn)無(wú)快速或無(wú)減速過(guò)程；有時(shí)Y軸運(yùn)動(dòng)到行程范圍中心部位卻發(fā)出超程報(bào)警
查限位參數(shù)及外圍電路部分
Y軸限位組合開(kāi)關(guān)有問(wèn)題，連線及觸點(diǎn)等腐蝕生銹、斷線
清理限位開(kāi)關(guān)
3M
26
系統(tǒng)無(wú)報(bào)警，Y軸原點(diǎn)復(fù)歸完不成，執(zhí)行到某一程序段尾時(shí)，程序停頓，下一程序段不執(zhí)行
查各部位信號(hào)，查外圍環(huán)境
系統(tǒng)過(guò)熱
降溫
6MB
27
Z軸不能回零
分析回零原理及方式
Z軸的低速運(yùn)動(dòng)性能下降
調(diào)整驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6M
28
程序運(yùn)行時(shí)，刀臺(tái)往前沖，至超程報(bào)警
查CNC系統(tǒng)，查編程
編程錯(cuò)誤
有一個(gè)程序少了一個(gè)小數(shù)點(diǎn)
6T-C
29
快速定位時(shí)，Z軸上下抖動(dòng)，無(wú)報(bào)警
查放大量過(guò)大，查加/減速時(shí)間過(guò)短
加/減速時(shí)間過(guò)短
調(diào)整伺服板放大器上的補(bǔ)償電容，增大電容量，正常
6
30
機(jī)床亂走
查內(nèi)部程序，亂
不詳
重新送程序，正常
7
31
Y軸超程，急停報(bào)警，機(jī)床鎖住
查開(kāi)關(guān)位置、參數(shù)，查參數(shù)保護(hù)開(kāi)關(guān)處于未鎖狀態(tài)
因參數(shù)開(kāi)關(guān)未鎖，誤信號(hào)觸發(fā)
重新輸入?yún)?shù)，鎖住
7CM
32
刀庫(kù)進(jìn)出有撞擊現(xiàn)象
1.行程開(kāi)關(guān)
2.連線
3.電磁閥
4.動(dòng)作不可靠
工作環(huán)境不好，電磁閥維護(hù)周期長(zhǎng)，器件質(zhì)量差
注意平時(shí)保養(yǎng)
3M
33
不論手動(dòng)或自動(dòng)狀態(tài)，換刀時(shí)找不到第3、4號(hào)刀具
1.連接
2.刀位檢測(cè)編碼器
3.PC
PC中E5B及E4B（SN75463）燒壞
更換75463驅(qū)動(dòng)塊
3T-F
34
刀庫(kù)不拔刀
查L(zhǎng)S12開(kāi)關(guān)，查PC畫(huà)面46.2參數(shù)
開(kāi)關(guān)斷線，信號(hào)沒(méi)有反饋到PC
焊線
6M
35
刀號(hào)寫不進(jìn)去，讀/寫狀態(tài)不一致。顯示：地址 00，01，02，03，04，05，…17，18，19；刀號(hào) 01，01，03，03，05，05，…17，17，19，19；刀庫(kù)回零產(chǎn)生報(bào)警，使用T指令時(shí)，單數(shù)09報(bào)警，雙數(shù)10報(bào)警。
分析邏輯電路圖，存儲(chǔ)器隨機(jī)換刀控制部分，檢查RA，從片子的各控制端發(fā)現(xiàn)在寫狀態(tài)時(shí)，WE保持高電平，始終處于讀狀態(tài)。B6件早已被代替，檢查B6件，前一級(jí)片子的輸出信號(hào)為正常，故障可能B6件與前一級(jí)片子間。
PC器03板有虛焊點(diǎn)。
排除虛焊點(diǎn)
7
36
刀庫(kù)回零定位不準(zhǔn)
觀察刀庫(kù)回零狀態(tài)看行程開(kāi)關(guān)
行程開(kāi)關(guān)經(jīng)減速后提前釋放，未進(jìn)入定位區(qū)造成向前或向后到最近一個(gè)波距零點(diǎn)使定位不準(zhǔn)。定向擋塊移動(dòng)。
調(diào)整定位擋塊
7
37
CRT顯示刀具編碼只允許單數(shù)寫入，刀庫(kù)回零09報(bào)警
查PC器上各RAM的控制端；查刀具編碼盤C1偶數(shù)寫入情況；查B2，D3，D4；查RAMA49端，10端；查D5比較器10端與9端不一樣，9端處于高電平
印刷電路板上有斷點(diǎn)
清除斷點(diǎn)
7
38
手動(dòng)，自動(dòng)交換刀具時(shí)刀套無(wú)動(dòng)作，且主軸定向，刀庫(kù)回零后，相關(guān)指示燈不亮。
查電磁閥PDNT，無(wú)動(dòng)作；繼電器，PDNJ也無(wú)動(dòng)作；查PC發(fā)出信號(hào)，RO724無(wú)反應(yīng)
機(jī)床輸出PC內(nèi)信號(hào)沒(méi)有滿足刀套動(dòng)作要求，機(jī)械手180°返回行程開(kāi)關(guān)位置移動(dòng)
調(diào)整感應(yīng)行程開(kāi)關(guān)位置使其發(fā)出信號(hào)
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